V překladu sportovní zápas je oficiální olympijskou disciplínou a z toho pramení i způsob tréninkového systému. Kyorugi je sportovní plno kontaktní zápas s přesně danými pravidly.
Závodníci jsou rozděleni do kategorií dle věku, váhy a technického stupně. Při volném boji jsou používány povinné ochranné prostředky a to přilba, vesta, suspenzor, chrániče holení a předloktí, aby se předešlo vážným zraněním závodníků.
Taekwondo bylo poprvé prezentováno v roce 1988 na 24. Olympijských hrách v Soulu a to jako ukázkový sport následně ještě v roce 1992 na 25. Olympijských hrách v Barceloně. Dne 4. září 1996 bylo taekwondo schváleno jako oficiální olympijský sport čímž dosáhlo největšího úspěchu na sportovním poli. A tak si 27. září 2000 taekwondo odbylo svou olympijskou premiéru na 27. Olympijských hrách v Sydney. Prvním olympijským vítězem se stal Tran Hieu Ngan z Vietnamu.
Cílem kyorugi je ukázat použití taekwonda v reálném zápasu, který je však striktně omezen pravidly. Pro diváka je tento sport velmi atraktivní především protože vidí okamžitý stav na světelné tabuli. Při boji je zakázáno udeřit soupeře pěstí do obličeje, kopnout ho do slabin, dostat se mimo zápasovou plochu (tatami) atd. V současné době se bojuje s elektronickými vestami (Adidas, Daedo, LaJust), které minimalizují chybné verdikty rozhodčích. Za přesný a silný zásah soupeře získává zápasník body. Za kop či úder na trup je udělen jeden bod. Za kop s otočkou na trup jsou uděleny dva body. Za kop na hlavu jsou uděleny tři body a kop s otočkou je dokonce za čtyři body.
Kompletní pravidla naleznete ZDE (bohužel v angličtině, pro znalé i v korejštině).
Samozřejmě jsou udělovány i trestné body a to kyonggo (-0,5 bodu) za drobné přestupky jako jsou opuštění tatami, nesportovní chování, vyhýbání se boji, pasivita, padání atd. Dalším typem trestu je kamjom (-1 bod) za vážné přestupky jako jsou úder na hlavu, útočení na spadlého soupeře atd. Délka jednoho kola i počet kol závisí na pořadateli turnaje, většinou se jedná o tři kola po dvou minutách s půlminutovou pauzou. Zápas se dá vyhrát několika způsoby: K.O., finální skóre, bodový strop (rozdíl mezi závodníky o 12 bodů), diskvalifikace nebo odstoupení soupeře.